张丹院士：无人机如何变成具身智能机器人 在海上稳稳降落

摘要： 欧协联联赛阶段第轮的一场较量中切尔西在上半场结束后暂时客场领先阿斯塔纳切尔西在上半场比赛中占据了场面上的绝对优势各项进攻数据都领先于对手阿斯塔纳切尔西半场数据控球率射门射正绝佳机会...

欧协联联赛阶段第5轮的一场较量中，切尔西在上半场结束后暂时客场3-1领先阿斯塔纳。切尔西在上半场比赛中占据了场面上的绝对优势，各项进攻数据都领先于对手。阿斯塔纳vs切尔西半场数据控球率27%-73%射门3-12射正2-6绝佳机会0-2角球0-2犯规4-4越位2-3黄牌1-0传球136-377准确传球113-356抢断10-4拦截2-2解围10-4

12月14-15日，"2024 未来大会"在杭州举行，主题为“看智能，见未来”。本次大会由 公司主办，杭州市经济和信息化局(杭州市数字经济局)、杭州市商务局、杭州高新技术产业开发区管*会指导。大会包括人工智能论坛、智能汽车论坛、出海论坛等，众多科学家、企业家、创业者、投资人和行业精英人士汇聚，分享当下最热门的趋势，智能汽车未来和中国企业出海方 ，在思想碰撞中捕捉全新的时代机遇。

加拿大工程院院士、香港理工大学（南京）技术创新研究院院长、香港理工大学机器人与自动化讲座教授张丹发表演讲，演讲主题是“在多功能空中操作中实现具身智能”。在“ 未来大会”上详细介绍了其团队在多功能空中操作机器人领域的 研究成果，特别是在实现具身智能方面取得的进展。该研究聚焦于并联机器人与无人机的结合，旨在 海上旋翼在动态甲板降落时的安全问题。张丹从研究背景、空中机器人结构、具身智能实现自适应降落三个方面进行了阐述。

研究背景部分指出，海上无人机作业技术虽快且安全，但在海浪作用下，舰艇甲板成为动态斜坡，导致降落风险增加。目前，专用的自主起降系统成本高昂，不适合中小型无人机。因此，研究团队致力于开发一种自适应起落架，能在各种地形上实现平稳降落。

在空中机器人结构方面，张丹介绍了并联和串联两种空中抓手的设计，并提出了一种新型“广义并联机器人”，它结合了物体结构和具身智能，能在不同场景下实现自适应降落和抓取。这种机器人突破了传统并联机器人的限制，通过增加工作空间和刚度，提高了灵活性和减轻了重量。

在具身智能实现自适应降落方面，张丹展示了如何将动力学模型应用于机器人，通过质量弹簧和阻尼系统结构进行刚度曲面 ，以 反弹情况。此外，团队还开发了三抓手和四抓手结构，利用AI技术调整角度和长度，确保降落水平。通过深度学习和强化学习模型，机器人能够识别非结构化地形并优化控制算法，增强抗干扰和平衡性能。

实验 显示，该机器人能在60度斜坡、10厘米台阶和杂乱无章的地面上实现平稳降落。张丹还提到了水陆空三栖机器人的应用前景，这种机器人在地面行走、空中飞行和潜水方面都具有潜力，尤其在救援领域。